เสมา รัตนมาลัย เป็นข้าราชการฝ่ายตุลาการ เคยดำรงตำแหน่งอธิบดีผู้พิพากษาภาค 1 และเคยเป็นอนุกรรมการร่างประมวลจริยธรรมตุลาการ เมื่อปี พ.ศ. 2527[2]

เสมา รัตนมาลัย เคยได้รับแต่งตั้งเป็นรัฐมนตรีว่าการกระทรวงยุติธรรม ในรัฐบาลของนายธานินทร์ กรัยวิเชียร ในปี พ.ศ. 2519[3] หลังการรัฐประหารของคณะปฏิรูปการปกครองแผ่นดิน นำโดยพลเรือเอก สงัด ชลออยู่ จนถึงเดือนตุลาคม พ.ศ. 2520 ได้ถูกรัฐประหารอีกครั้งโดยพลเรือเอก สงัด ชลออยู่ เช่นเดียวกัน

เสมา รัตนมาลัย ถึงแก่กรรมและสมเด็จพระบรมโอรสาธิราช สยามมกุฎราชกุมาร เสด็จพระราชดำเนินไปพระราชทานเพลิงศพ เมื่อวันที่ 7 มีนาคม พ.ศ. 2532[4]